El pastor belga malinois es un perro ligero pero fuerte, de tamaño mediano y una gran agilidad. La longitud de su cuerpo es igual a su altura a la cruz, por lo que su estructura es cuadrada.En una cabeza alargada, delgada y rectilínea, el malinois lleva erectas las orejas pequeñas y triangulares terminadas en punta. Los ojos oscuros y de disposición oblicua, tienen forma un tanto almendrada. El ancho del hocico se reduce desde la base hasta la nariz, pero no termina en punta. La mordida en tijera del malinois es tremendamente poderosa, como puede atestiguar cualquier figurante que haya trabajado con estos perros.Siendo un pastor belga, el malinois debe tener una cola suficientemente larga como para llegar hasta el corvejón o un poco más. En reposo, la cola debe colgar y su extremo debe curvarse hacia atrás, pero sin llegar a formar un gancho. Las extremidades anteriores son rectas y, vistas de frente, son paralelas. Las extremidades posteriores son poderosas pero sin dar la apariencia de ser pesadas. Su angulación es normal.
